Die Eltern von Friedrich Kiel waren der Lehrer Johann Jost Kiel (1791–1863) und Johanne Marie Jung aus Puderbach. Die Familie zog 1827, als Friedrich ungefähr 6 Jahre alt war, nach Schwarzenau um. Der Sohn fing aus eigenem Antrieb mit Klavierspielen und eigenen Kompositionen an. In den nächsten Jahren erhielt er Musikunterricht bei seinem Vater und bei dem Elsoffer Lehrer Karl Batta (1807–1893). Ihm widmete er später "VII Fugen für das Pianoforte", die er im Juli 1844 in Berlin komponierte.

Der Superintendent Appollo Kneip stellte ihn 1835 dem Fürst Albrecht I. zu Sayn-Wittgenstein-Berleburg anlässlich einer Orchesterprobe der Hofkapelle vor. Daraufhin erhielt er Violinunterricht bei dem Bruder des Fürsten, Prinz Karl. Zudem durfte er in der Hofkapelle mitwirken, er erstellte Kompositionen für Solovioline mit Orchesterbegleitung sowie Variationen für Orchester.

In den Jahren 1838 bis 1840 erhielt er Kompositionsunterricht bei dem in Coburg lebenden Kammermusiker und Flötisten Caspar Kummer (1795–1870). Vom 1. Mai 1840 an bis 1842 war er Konzertmeister der Hofkapelle und Musiklehrer der Kinder des Fürsten Albrecht in Berleburg. In dieser Zeit erstellte er Kompositionen für Klavier mit Orchesterbegleitung, Ouvertüren für Orchester sowie Werke für Klavier mit 2 und 4 Händen.

Aufgrund eines Stipendiums von König Friedrich Wilhelm IV. von Preußen studierte er ab 1842 bis 1844 bei Siegfried Dehn, dem Kustos der Musikabteilung der Königlichen Bibliothek in Berlin. Ab 1844 wirkte er als freischaffender Komponist und Pianist; zudem unterrichtete er in Berlin als Klavier- und Harmonielehrer.

Ab 1866 wurde Friedrich Kiel für drei Jahre Kompositionslehrer am Stern’schen Konservatorium Berlin; er erhielt 1868 den Professorentitel zuerkannt. Ein Jahr später wurde Kiel ein Mitglied des Senats der Königlichen Akademie der Künste in der Sektion "Musik".

1870 bekam er den Roter-Adler-Orden verliehen und wurde zugleich Ritter dieses Ordens. Am 21. Juni 1876 wurde ihm vom Haus Sachsen-Altenburg das Ritterkreuz II. Klasse des "Herzoglich Sächsisch-Ernestinischen Hausordens" verliehen.

Weitere wichtige Stationen seiner Laufbahn waren die Hochschule für Musik (Berlin), an der er Leiter einer Kompositionsklasse war und dort ab 1882 dem fünfköpfigen Direktorium der Hochschule für Musik (neben Joseph Joachim, Ernst Rudorff, Adolf Schulze und Philipp Spitta) angehörte, sowie die Akademie der Künste, an die er als Leiter einer Meisterklasse für Komposition berufen wurde.

Durch einen Verkehrsunfall im September 1883 mit einem Pferdewagen in Berlin, wurde er gesundheitlich stark angeschlagen. Danach erlebte er noch die Uraufführung seines Oratoriums "Der Stern von Betlehem", op. 83, im Haus der Königlichen Künste in Berlin am 25. April 1884. Im folgenden Winter trat er allerdings wegen der Folgen seines Unfalls von seinen Ämtern zurück und starb am 13. September 1885 in Berlin. Begraben wurde er auf dem Alten Zwölf-Apostel-Kirchhof in Berlin-Schöneberg.

Seine letzte Ruhe fand Kiel seit dem 7. Oktober 1971 in seinem Geburtsort Puderbach.

Kiel komponierte in allen Musikgattungen außer Sinfonie und Oper. Die Hälfte dieses Schaffens widmet sich, da er als Pianist wirkte und unterrichtete, der Klaviermusik zu 2 und 4 Händen. Daneben entstanden Kammermusikwerke für verschiedene Besetzungen, ein Klavierkonzert, kleinere Chorwerke a cappella und mit Instrumentalbegleitung sowie große Chorformen: zwei Requien, eine Missa solemnis und zwei Oratorien. Seit 1993 arbeitet die Friedrich-Kiel-Gesellschaft mit dem Verlag Dohr Köln zusammen, um Kiels Werke in revidierten Neu- sowie in Erstausgaben zu verbreiten.

Verzeichnis seiner Werke (Opuszahl 1 wurde von Kiel doppelt vergeben!):

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