Peter Paul Rubens wurde vermutlich am 28. Juni 1577 als Sohn von Jan Rubens und Maria Pypelincks in Siegen geboren. Er hatte sechs Geschwister. Das Geburtsdatum ist nicht zweifelsfrei bezeugt, da nur ein Kupferstich, der neun Jahre nach Rubens' Tod entstand, auf den 28. Juni verweist. Möglich wäre ebenfalls der 29. Juni als Gedenktag der römisch-katholischen Kirche für Peter und Paul. Eine sichere Quelle des Geburtstages ist bisher jedoch nicht bekannt.

Sein Vater war ein in Italien ausgebildeter Rechtsanwalt und Schöffe in Antwerpen. 1568 musste er mit seiner Familie im Zuge der Religionsunruhen - Jan Rubens war reformiert - nach Köln fliehen und arbeitete als Berater der Gemahlin von Wilhelm von Oranien, Anna von Sachsen. Eine Affäre mit ihr, ob real oder nur fingiert, half zwar Wilhelm die ungeliebte Gattin per Scheidung loszuwerden, brachte Jan Rubens aber 1571 in das Gefängnis auf der Festung Dillenburg. Nur die beharrliche Fürsprache seiner Frau Maria befreite ihn. Künftig stand er unter Hausarrest in Siegen. 1578, ein Jahr nach Peter Pauls Geburt, durfte die Familie wieder nach Köln umsiedeln.

Nach dem Tod des Vaters 1587 zog seine Mutter mit den Kindern nach Antwerpen. Nachdem er gemeinsam mit anderen Söhnen der Antwerpener Oberschicht die Lateinschule von Rumoldus Verdonck (1541–1620) besucht hatte, wurde Peter Paul Rubens einige Monate als Page an den Hof von Marguerite de Ligne (1552–1611) gegeben, der Witwe von Philipp de Lalaing (1537–1582), dem Gouverneur des Hennegau.

Seit 1592 widmete er sich der Kunst und hatte nacheinander die Maler Tobias Verhaecht (auch T. Verhaegt), Adam van Noort und Otto van Veen als Lehrer. 1598 schloss er die Lehre ab und wurde in die Malergilde zu Antwerpen aufgenommen.

Im Mai 1600 ging er nach Italien, um dort Tizian, Veronese u. a. zu studieren. Hier wurde der Herzog Vincenzo Gonzaga von Mantua auf ihn aufmerksam, der ihn als Hofmaler nach Mantua holte.

Die Kunstschätze des Herzogs, die Fresken Giulio Romanos, die Arbeiten Mantegnas in Mantua, boten ihm die reichste Anregung für sein Schaffen. Nach längerem Aufenthalt in Rom begab sich Rubens 1603 als Überbringer kostbarer Geschenke des Herzogs an den spanischen Hof nach Madrid. 1604 zurückgekehrt, malte er ein Triptychon mit der heiligen Dreifaltigkeit für die Jesuitenkirche in Mantua. 1605 ging er nach Rom, wo er ein Altarbild für Santa Maria in Vallicella (Madonna mit sechs Heiligen) zu malen begann (1608 vollendet). 1607 besuchte er mit dem Herzog Genua, wo er die Marchesa Spinola malte, Mailand.

Die Nachricht von der Krankheit seiner Mutter rief ihn im Herbst 1608 nach Antwerpen zurück. Die Trauer über ihren Tod sowie das Versprechen der Statthalter der spanischen Niederlande, Erzherzog Albrecht und Isabella, ihn zum Hofmaler zu ernennen, hielten ihn dort fest. 1609 vermählte er sich mit Isabella Brant (* 1591; † 1626). Rubens wichtigster Mäzen wurde der mehrfach amtierende Bürgermeister von Antwerpen, Nicolaas Rockox. Seine Aufträge ("Die Anbetung der Heiligen Drei Könige", 1609, für das Antwerpener Rathaus, unmittelbar folgend "Samson und Delila" für sein privates Wohnhaus) verhalften Rubens dazu, sein Können in kürzester Zeit bekannt zu machen und weitere lukrative Aufträge der Oberschicht zu erhalten. 1611 gründete Rubens ein eigenes prächtiges Heim, in dem er